随着智能制造在全世界大范围兴起，工业4.0的到来，使得智能制造产业取得了飞速发展，自动导引车（agv）的数量近年来也呈现了爆发式的增长。除了常见的agv之外，rgv、igv也是自动化物流体系中不可或缺的一份子，那它们之间有什么联系和不同呢？
首先，我们从它们的概括开始说起。
rgv：全名是rail guided vehicle，它是一种轨道引导车辆，也称为铁路穿梭车。
rgv常用于各种高密度存储立体仓库。根据需要可将车道设计成任意长度，在搬运和搬运货物时不需要其他设备进入车道。速度快，安全性高，可有效提高仓库系统的运行效率。
agv：全名是automated guided vehicle，这意味着自动引导运输。
agv是一种运输小车，配有电磁，光学或其他自动导向装置，可以沿着确定的导向路径行进，具有安全保护和各种传递功能。
igv：完整名称是智能引导车辆，它是一种智能引导运输车辆。
igv是近年来提出的一个新概念。 与传统agv相比，igv更灵活，不需要使用任何固定标记，并且具有灵活的路径，可根据实际生产需要灵活安排。
讲完它们的概括，我们再来看看它们不同的特点及其应用场所。
(1)agv的功能特点
agv在计算机监控下,按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列自动搬运装卸作业。根据agv导航方式的不同分为磁导航、激光导航等。在自动化物流系统中,agv能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。其优势主要表现在：工作效率高，自动化程度高，避免人工操作，错误率低，充电自动化，方便，减少占地面积。成本相对较低，美观，提高观赏度，提高企业的形象。在立体仓储和柔性化生产线中应用得较为广泛，也是很多的制造型企业提高生产效率，降低生产成本的最佳选择。
(2)igv的功能特点
igv小车主要依靠自然轮廓导航，使用激光雷达实现定位。它会存储一套工作空间的数字地图，通过实时比较数字地图和激光，雷达的读数来推断其所在位置。igv跟上面提到的无反光板激光agv可以说基本是一样的，都具有无需铺设磁条、反射板等固定标记物，自主导航自主定位，更改路径容易等特点，价格计较高。igv适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。
(3)rgv的功能特点
rgv有轨道，只能随着轨道跑。特点是结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生部位较少，基本集中在滑触线系统上。可用于各类高密度储存方式的仓库，rgv在巷道中的运行，有效提高仓库的运行效率，相对于叉车驶入巷道，安全性更高。
总结：从价格角度上来说,rgv较便宜，其次是agv，igv价格较贵。应用上角度来说，rgv只能沿轨道上行走，路线一经确定后再进行改造就比较困难，因此对使用场所的适应性比agv，igv差。agv中磁导航agv和反光板激光agv等需要借助定位设施，灵活性、适应性介于rgv和igv及自然导航agv之间。igv和自然导航agv无需任何辅助定位设施，灵活多变，柔性化程度更高,可根据实际生产需求灵活调度适用于全局部署。从rgv到igv需要借助的辅佐工具更少，柔性化程度也越高，它们都有各自的优势，应用于不同的应用场景中，满足不同的需求。
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