目前国内的种类繁多，不同的分类方式也可把这种小车进行分类。怡丰机器人按照两种方式来分类产品：一是根据产品特点或用途分为停车agv、叉车agv、托马斯以及小精灵；而是根据产品的载货形式可分为拖、拉、顶、滚、叉。
各种小车的形式就是为了满足客户工厂的不同需求。通常来讲，停车agv就是代替人工完成停车任务；叉车agv代替人工叉车完成作业；托马斯则像工人推拉物料车般运输货物，而小精灵可以行驶到物料车底部然后抬起物料车进行运输。
其实agv小车各种各样，工作形式，场景也各有不同，但其原理基本上都是一样的。
看似智能的agv小车只是一整个智能系统的最后一个环节——执行层。在整个agv智能搬运系统中，分三个层次：战略层、战术层以及执行层。
战略层指的是最上层的wms系统。wms系统可收集并记录整个系统的各种数据，包括物品信息，货位信息，以及订单信息。wms系统相当于整个智能系统的大脑，它发出任务命令到wcs系统，wcs系统接收到任务后开始解析任务并下发至agv调度管理系统。
agv调度管理系统就是上文所说的战术层，接收到任务后，它将在系统中寻找最合适（参考距离，电量等因素）执行相关任务的agv并向目标agv发出一个个的指令。
agv在接收每一个指令后执行指令，例如，直行，左转，举升等任务指令。有些agv在前端还会适配红外线检测仪来检测货位上是否有货物等。agv单机上有三重安全机制：非接触式防护，接触式防护以及急停按钮。保证了agv在行驶过程中对自身和外界的防护。
这三个部分共同组成了客户工厂内的智能系统，保证了在无人的条件下，运输任务的完美执行。